Библиотека у Великој Плани основана је 1949. године. Назив „Танасије Младеновић“ носила је до 1954, када је, Уредбом о забрани имена живих личности у називима институција, добила име које и данас носи – Библиотека „Радоје Домановић“. Као и већина библиотека у Србији, надовезала се на рад Читалишта, које је први пут, у једном документу нађеном у Историјском архиву Србије, поменуто 1891. године. Када је почела је с радом, у свом фонду имала је 560 књига, наслеђених од Читалишта.
Данас Библиотека има преко 84.000 монографских публикација, а поседује и знатан број серијских публикација и некњижне грађе. Фонд је у отвореном приступу. Поред Позајмног, библиотека има и Дечије и Завичајно одељење. Део фонда чине и четири библиотеке целине: Библиотека поезије, Фонд академика Радомира Лукића, Фонд Данице и Радосава Станојевића (поклон проф. француског језика Мирославе Станојевић Кнежевић), Библиотека др Милана Банета Ђорђевића (поклон породице Ђорђевић). Део периодике, завичајне и референсне грађе налази се у холу, у коме централно место заузима пријемни пулт. Библиотека има и читаоницу и интернет-читаоницу, као и простор у коме се одржава културно-просветни програм. Библиотека је у Cobiss систему од 2016. године.
Поред основне библиотечко-информационе делатности, која подразумева набавку, обраду, чување и позајмљивање књига, Библиотека се бави и промоцијом значајних дела из области књижевности, уметности, науке и културе.
У сопственој је згради од 1981. године, а идејно решење архитекте Ане Церанић је награђено. Ентеријер је оплемењен сталном изложбеном поставком завичајног сликара Живомира Михајловића. Зграда је комплетно реновирана 2019. године.
Надзор над стручним радом врши матична Народна библиотека Смедерево. Делатност Библиотеке регулисана је Законом о култури, Законом о библиотечко-информационој делатности, подзаконским актима и општим актима Библиотеке.